Родилась 6 июня 1918 года в  поселке Вурнары, в Чувашии. Она ушла добровольцем на Северный Военно-морской флот в 1942 году.  Ей было 23 года.  Она уже закончила Чебоксарский  техникум с отличием и была распределена в  г. Мурманск на военный склад с боеприпасами. Там она прослужила недолго, 3 месяца, и была переведена на военно-морскую базу в г. Кронштадт. Младший сержант Зеленцова Агриппина Васильевна должна была строго вести учет различных  единиц боевых снарядов, полностью отвечала за хранение и  движение боеприпасов со склада на боевые корабли и на склад с военного завода боеприпасов, тоже находящегося в  г. Кронштадт. 

Зеленцова А.В.  служила в г. Кронштадте до марта 1945 года, потом была демобилизована и вернулась в родной поселок. Во время войны она была награждена медалями «За оборону Советского Заполярья», «За Победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.». В 1985 г. была награждена Орденом Отечественной войны II степени.