Родился 26 августа 1910 года в г. Буй  Костромской области. Он был призван на военную службу в 29 лет еще в 1939 году. Служил моряком Балтийского флота в чине сержанта в городе Кронштадт. Во время Великой Отечественной войны сержант Зеленцов С.М. служил на катерном тральщике. "КАТЕРНЫЙ ТРАЛЬЩИК" - боевой катер предназначен для поиска и уничтожения морских или речных мин и проводки за тралами кораблей (судов) через минно-опасные районы моря. Для безопасности плавания по минному полю тральщики имеют малую осадку и корпус из дерева (пластика) для малого магнитного сопротивления. Тральщики чаще всего использовались для выполнения не свойственных им функций: несли дозорную службу, перевозили бомбы и авиационное топливо, при этом зачастую погибали.  Основные   силы   бригады   траления базировались в Кронштадте.  Гитлеровцы  всячески  срывали  работу  «пахарей моря», но они под огнем артиллерии, отбиваясь от самолетов, проходили  галс за галсом и открыли флоту дорогу на запад. Кронштадтские  тральщики  вновь  и  вновь   «прочесывали»   фарватеры, обнаруживали и подрывали мины. Им приходилось отражать вражеские атаки.  Быстроходные базовые тральщики постоянно подвергались воздушным налетам. 

Зеленцов  Степан Михайлович, военный моряк, переживший войну с первых дней и до конца,  после продолжительной болезни  стал инвалидом первой группы,  умер в  1972 году, ему было 62 года.   Сержант Зеленцов С.М.  был награжден медалями «За боевые заслуги», «За освобождение Праги», «За Победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.»