Пётр Сергеевич Зайцев родился 27 сентября 1921 года в деревне Денежная Погорельского района Калининской области). Вместе с семьёй проживал в г.Петрозаводске. Окончил шесть классов.

 В 1940 году  был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию (РККА).

 С 1941 года — на фронтах Великой Отечественной войны.

 К 1942 году сержант Петр Сергеевич Зайцев командовал орудием 76 мм 6-й гвардейской стрелковой дивизии Закавказского фронта, где 29 ноября 1942 был ранен осколком снаряда в обе ноги. После госпиталя старший сержант Петр Сергеевич – командир отделения 27 учебного танкового полка, который дислоцировался в г.Баку.

В 1946 году Зайцев Петр Сергеевич был демобилизован. Первоначально проживал и работал в г.Петрозаводске, в 1950 году переехал в город Волхов Ленинградской области

Был награжден рядом медалей, почетными званиями, грамотами, благодарностями.