Семен Иванович Юров родился 1 февраля (14 февраля по новому стилю) 1914 года в селе Крутовское Козловского уезда Тамбовской губернии (ныне Староюрьевского района Тамбовской области) в семье Ивана Никаноровича и Феодосии Петровны.

Служил в Красной Армии с 7 октября 1936 года по 20 октября 1955 года (по другим данным был призван Староюрьевским РВК Тамбовской области в 1939 году).

Семен Юров участвовал в Великой Отечественной войне с июня 1941 года.

25 июня 1942 года он получил ранение.

Семен Иванович Юров отличился в ходе Курской битвы. На её момент он имел звание лейтенанта и должность командира взвода 1-й роты 2-го мотострелкового батальона 19-й механизированной бригады 1-го механизированного корпуса. 8 августа 1943 года лейтенант Юров с шестью бойцами получил приказ на разведку боем по большаку западнее деревни Бехлевка Белгородского района Белгородской области. Немцы находились в ДЗОТах и открыли огонь по группе Семена Юрова. Но он не растерялся и с криком «Ура! Вперед за Родину!» бросился к ДЗОТам, забрасывая их гранатами. Бойцы, воодушевлённые примером своего командира, бросились за ним и открыли ураганный огонь. Немцы не выдержали дерзкого, стремительного натиска и бросились бежать. Лично Юров в этом бою уничтожил до 20 гитлеровцев. Победа Семена Юрова способствовала успешному продвижению наших подразделений на несколько километров вперед. За этот подвиг он был награжден медалью «За отвагу».