Родился в 1919 году в г. Середа Иваново-Вознесенской губернии (ныне – г. Фурманов Ивановской области) в семье рабочего Юрьева Николая Леонтьевича, проживавшего по адресу: улица Ивановская, 15.

Учился в средней школе № 1 (ныне – средняя школа № 7). Затем окончил два курса технологического института и аэроклуб в г. Костроме. В 1941 году закончил Балашовскую авиашколу и был оставлен при ней инструктором. После двух рапортов в феврале 1943 года добился направления на фронт. В действующей армии (Воронежский фронт) с 4 июня 1943 года. Приказом по Второй воздушной армии от 11.09.1943 № 94/н за образцовое выполнение боевых заданий Командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленное при этом доблесть и мужество награжден Орденом Красного Знамени. Из наградного листа: "За время отечественной войны на Воронежском фронте совершил 15 успешных боевых вылетов, на уничтожение живой силы и техники противника. Хороший летчик - штурмовик. На боевые задания летает охотно и выполняет их отлично. За 15 боевых вылетов им уничтожено: 9 танков, 25 автомашин с военными грузами, 8 орудий ЗА, зажег два склада с боеприпасами, один склад с горючим и уничтожил 145 человек живой силы противника. 3 августа 1943 г. при выполнении боевого задания, самолет мл. лейтенанта Юрьева был сильно поврежден противником, несмотря на это он сделал несколько атак по цели, израсходовав все боеприпасы, и мастерски посадил самолет на своем аэродроме. 4 августа 1943 г. при выполнении боевого задания на переднем крае наших войск у мл. лейтенанта Юрьева отказал мотор. Самолет находился с полной бомбовой нагрузкой ПТАБ, сбросить которые аварийно не представлялось возможным, так как самолет находился в расположении своих войск. Летчик, жертвуя своей жизнью, пошел на посадку с бомбами, проявил мастерство пилотирования, посадил самолет между окопами и танками своих войск».

Погиб 12 декабря 1943 года в воздушном бою возле села Красноборка Радомышльского района Житомирской области, направив свой подбитый зенитным снарядом штурмовик на скопление вражеской техники, повторив тем самым подвиг капитана Н.Ф. Гастелло. Похоронен в селе Красноборка.