Служил в составе 196 резервного авиаполка.

К августу 1941г. младший лейтенант Ярославцев в составе 93 дальнего бомбардировочного авиаполка 18 авиадивизии дальнего действия. Командир полка полковник Курочкин Александр Филиппович. Полк имел на вооружении самолеты ДБ-3ф, базировался на аэродроме Скоморохи у г.Бердичев. В июне полк базировался в летних лагерях Журбицы (в 16км. северо-восточнее г.Бердичев).

11 августа 1941г. 4 самолета полка (два из 1 АЭ и по одному из 2 и 3 АЭ) в 05-10 вылетели на бомбардировку танков и мотопехоты противника в район Звонковая- Бобрица- Хотов- Янковичи (юго-западнее Киева). В районе цели наших истребителей прикрытия не оказалось. Бомбардировщики были атакованы истребителями противника. По докладу вернувшегося в полк лейтенанта Козлова, все самолеты были сбиты. Три самолета сгорели на западном берегу р.Днепр, четвертый- на восточном, в 7км. южнее Вишняки.

С задания не вернулся экипаж: летчик младший лейтенант Ярославцев Аркадий Николаевич, штурман звена  лейтенант Уваров Анатолий Степанович, воздушные стрелки-радисты сержант Голованов Иван Федорович и сержант Фирстов Михаил Михайлович.

Имеются данные, что Ярославцев Аркадий Николаевич 1918 г.р. с февраля по декабрь 1943г. был в составе Житомирского партизанского соединения им.Щорса. Место рождения не указано. В том же соединении значится и Дегтяренко Иван Иванович. Летчик младший лейтенант Дегтяренко также не вернулся с боевого вылета 11 августа 1941г.

Лейтенант Ярославцев был уволен в запас 06 октября 1945г.

Награжден медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».