Участник Советско-финляндской войны.

С сентября 1941г. командир взвода танков 16 танкового полка 16 танковой бригады. Бригада формировалась в г.Владимир.

19 сентября 1941г. бригада начала передислокацию в район Ладожского озера. С 22 сентября в составе 54 армии Ленинградского фронта.

В районе с.Тортолово экипаж его танка уничтожил пулеметную батарею с прислугой, 2 миномета и до 2 взводов пехоты. Танк был подбит,  Иван Лукьянович сумел вывести его с поля боя.

Младший лейтенант Ярцев был представлен к ордену Красной Звезды, приказом от 17 ноября 1941г. награжден медалью «За отвагу».

Назначен командиром 3 роты (малых танков) 1-го танкового батальона 16 танковой бригады.

12 марта 1942г. его рота ворвалась в д.Шала, выбила противника и удерживала деревню до подхода нашей пехоты. Экипаж Ивана Лукьяновича разрушил 3 блиндажа, 2 ДЗОТа, уничтожил 3 огневые точки и до 30 гитлеровцев.

Старший лейтенант Ярцев был представлен к ордену Красного Знамени, приказом от 17 октября 1942г. награжден орденом Красной Звезды. 

К сентябрю 1942г. заместитель командира 1-го танкового батальона по строевой части. Бригада- в составе Волховского фронта.

В период боев с 31 марта по 12 сентября 1942г. танками под его командованием были уничтожены 11 танков, 12 противотанковых орудий, 10 пулеметов, 3 полевые пушки, 15 ДЗОТОв, 10 минометов и до 600 солдат и офицеров противника. 

Приказом от 24 октября 1942г. капитан Ярцев был награжден орденом Красного Знамени.

Награжден медалью «За оборону Ленинграда».

Был ранен 14 января 1943г.

К июню 1944г. командир 269 танкового батальона 23 танковой бригады 9 танкового корпуса.

В конце июня 1944г. бригада в составе корпуса вел бои на восточном берегу р.Березина в районе Бобруйска, не давая остаткам окруженной Жлобинской группировки противника прорваться к Бобруйску. За двое суток боев отразила 3 дневные и 5 ночных атак.

269 танковый батальон уничтожил 15 автомашин, 11 пушек, 18 пулеметов.

Форсировав Березину, бригада вела наступление на Минском направлении, затем, наступала на Барановичи и Брест. Вела бои в Польше.

Приказом от 04 августа 1944г. капитан Ярцев был награжден орденом Красного Знамени.

В январе 1945г. бригада вела наступление от западного берега р.Висла.

19 января 1945г. в бою за г.Лодзь майор Ярцев вывел свой батальон в тыл противнику, обратив его в бегство.

С 14 по 28 января батальон уничтожил 3 танка, 6 бронетранспортеров, 12 орудий и до 1000 солдат и офицеров противника, 600 были взяты в плен.

Приказом от 09 февраля 1945г. Иван Лукьянович был награжден третьим орденом Красного Знамени.

Во второй половине апреля бригада в составе корпуса форсировала Одер и вела наступление на Берлин. 

В боях за Берлин бригада поддерживала действия подразделения 150 стрелковой дивизии (СД).

25 апреля в течение ночи и дня совместно с 150 СД наводила переправу через канал Берлин-Шпандауэр-Шиффартс, и к 18-00, переправившись, вела бои на северной опушке Фолькс-парк. 

29 апреля к 13-00 переправилась через р.Шпрее и к 18-00, овладев первыми кварталами, вышла в район парка Тиргартен в 400м северо-западнее Рейхстага.

30 апреля поддерживала два батальона 756 и 764 стрелковых полков 150 СД, к 12-00 завязала бои за Рейхстаг и совместно с пехотой, овладев им, в 14-25 водрузила Знамя Победы в центре города.

Майор Ярцев был представлен к званию Герой Советского Союза, приказом от 13 мая 1945г. награжден четвертым орденом Красного Знамени.

Награжден медалями «За освобождение Варшавы», «За взятие Берлина», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».

За долголетнюю и безупречную службу в 1946г. был награжден медалью «За боевые заслуги», в 1951г.- орденом Красной Звезды, в 1956г.- пятым орденом Красного Знамени.

Гвардии подполковник Ярцев был уволен в запас 28 августа 1957г.

В честь 40-летия Победы награжден орденом Отечественной войны I степени.