Родился 5 сентября 1909 года в деревне Уварово (ныне - Смоленский район Смоленской области).

В июне 1941 года Яковенков был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию Починковским районным военным комиссариатом Смоленской области и направлен на фронт Великой Отечественной войны. Служил шофёром в составе сначала сначала 268-го, затем 817-го батальона аэродромного обслуживания. Занимался перевозкой военных грузов, только с июня 1942 по июль 1944 года перевезя 280 тонн имущества, сделав 15026 тоннокилометров, сэкономив 35 литров бензина. За время своей работы Яковенков не имел ни одного случая поломки или аварии. Получил девять благодарностей от командования батальона и обслуживаемых им авиационных частей. Во время наступления советских войск в Прибалтике Яковенков занимался подвозом авиационных бомб, горюче-смазочных материалов и продовольствия в действующие авиационные части.

После окончания войны Яковенков был демобилизован. Проживал в Смоленске, работал шофёром Смоленского пассажирского автотранспортного предприятия. Умер 24 октября 1999 года, похоронен на Братском кладбище Смоленска.

Был награждён орденом Отечественной войны 1-й степени (6.4.1985), медалями "За боевые заслуги" (19.2.1945), "За оборону Москвы", "За Победу над Германией" и рядом других.