Родился 3 марта 1920 года в селе Муравлянка Скопинского уезда Рязанской губернии (ныне Скопинского района Рязанской области). Детство и юность провёл в Алексине Тульской области. В 1938 году он окончил десять классов школы и аэроклуб. В 1938

—1940 годах работал авиационным механиком в Тульском аэроклубе. В 1939 году он окончил Ульяновскую авиационную школу Осоавиахима. В декабре 1940 года был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. В сентябре 1941 года окончил Таганрогскую военную авиационную школу лётчиков, в марте 1943 года — Краснодарское объединённое военное авиационное училище, которое в то время находилось в эвакуации в Агдаме. С августа 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны, командовал звеном 570-го (с октября 1944 году — 190-го гвардейского) штурмового авиаполка 12-й гвардейской штурмовой авиадивизии 5-й воздушной армии. Принимал участие в боях на Западном и 2-м Украинском фронтах. Участвовал в освобождении Ельни, Смоленска, Рославля, летал на связном самолёте «По-2». С июля 1944 года он летал на штурмовике «Ил-2». Участвовал в Корсунь-Шевченковской, Ясско-Кишинёвской, Будапештской, Венской и Пражской операциях. За время своего участия в войне совершил 153 боевых вылета на «Ил-2» и 250 вылетов на «По-2».

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 года за «мужество и героизм, проявленные в боях» гвардии старший лейтенант Владимир Воронков был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». После окончания войны продолжил службу в Советской Армии, служил в Венгрии, затем в Киевском военном округе. В марте 1948 года он был уволен в запас.

Был также награждён орденом Боевого Красного Знамени, двумя орденами Отечественной войны 1-й степени, орденами Отечественной войны 2-й степени и Красной Звезды, а также воинскими медалями СССР. В 1971 г. присвоено звание «Почётный гражданин города Алексин и Алексинского района».  Его имя на стеле в г. Алексин. Воронков Владимир Романович скончался 12 декабря 2012 года в Алексине на 93-м году жизни. Он был последним Героем Советского Союза, проживавшим в Тульской области.