Родился 4 мая 1908 года в посёлке Монастырщина (ныне - Смоленская область).

22 июня 1941 года Воронцов был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию Сталинским районным военным комиссариатом Смоленска и направлен на фронт Великой Отечественной войны. Воевал на Западном, Брянском, 1-м и 2-м Прибалтийских фронтах. К 1944 году воевал стрелком в 3-м мотострелковом батальоне 5-й мотострелковой бригады 5-го танкового корпуса. Будучи прикомандированным на склад отдела вещевого снабжения бригады, занимался ремонтом обуви, показав высокие результаты в труде. 20-21 августа 1944 года лично участвовал в отражении немецких контратак.

После окончания войны Воронцов был демобилизован. Проживал в Смоленске. Умер 4 февраля 1982 года, похоронен на Новом кладбище Смоленска.

Был награждён медалью "За боевые заслуги" (09.09.1944) и другими медалями.