Родился 25 июня 1908 года в дер. Танькино Кукморского района Татарстана.
Отделение 718-го стрелкового полка, которым командовал сержант Пётр Воробьёв, 24 июня 1944 года под огнём противника переправилось через реку Проня, ворвалось в траншею противника, уничтожило несколько фашистов и пулемёт. 26 июня отделение вышло к реке Бася в районе г. Чаусы (Могилёвская область), ликвидировало охрану моста, предотвратило его взрыв и огнём способствовало переправе батальона. 27 июня оно одним из первых форсировало Днепр южнее г. Могилёва и уничтожило группу фашистов, которая вела огонь по переправляющимся подразделениям полка.
После войны П. Е. Воробьев жил в родной деревне, продолжил работу председателем колхоза.