Окончил 8 классов школы.

С 15 декабря 1937г. курсант Пермской военной авиационной школы.

20 декабря 1938г., после окончания авиашколы, назначен младшим летчиком в 1 скоростной бомбардировочный авиаполк Сибирского военного округа.

21 декабря 1939г. назначен старшим летчиком.

С 05 февраля по 13 марта 1940г. участвовал в Советско-финляндской войне.

Указом Президиума ВС СССР от 07 апреля 1940г. награжден медалью «За отвагу».

31 апреля 1940г. назначен старшим летчиком в 24 скоростной бомбардировочный авиаполк Ленинградского военного округа.

В 1941г. полк был передан в состав Западного особого военного округа.

22 апреля 1941г. Ярослав Иосифович назначен командиром звена.

К началу войны полк состоял из 5 авиаэскадрилий (АЭ), базировавшихся на аэродромах Бобруйск (3-я АЭ), Тейкичи (1 и 5 АЭ), Телуша (2 и 4 АЭ). Входил в состав 13 бомбардировочной авиадивизии.

22 июня 27 самолетов СБ полка бомбардировали колонны танков в районе Цехановец (западнее г.Бельск-Подляски, Польша), артиллерию у д.Каменчики и Малькиня- Нур. На выходе от цели атакованы 20 истребителями Ме-109 (Мессершмитт). После посадки для дозаправки на аэродроме Жатковичи (под Пинском), были атакованы 11 самолетами Ю-88 (Юнкерс). 2 самолета СЮ были сожжены, 3- повреждены. За день с задания не возвратились 9 самолетов СБ, повреждены- 5.

Другие 2 экипажа полка (с курсов командиров звеньев) вылетали на ту же цель. В воздушном бою в районе Бреста один самолет был подбит, произвел вынужденную посадку. Летчик жив, стрелок-радист погиб в воздушном бою, штурман получил тяжелые ранения, от которых вскоре скончался. Второй экипаж пропал без вести.

23 июня полк боевых вылетов не вел. При налете на аэродром Бобруйск был уничтожен один самолет СБ.

24 июня 18 самолетов полка атаковали колонны противника западнее Пружаны. В воздушных боях и зенитным огнем сбито 5 самолетов СБ, 2 не вернулись с задания. Без вести пропали 3 экипажа.

24 июня 1941г. младший лейтенант Васильев был взят в плен в районе Пружаны (Брестская обл.).

Содержался в лагере офлаг XII D (62) Хаммельсбург (Бавария. Германия).

05 ноября 1941г. передан Гестапо.