В 1941 году Васильцов был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию Смоленским районным военным комиссариатом. С 20 июля 1943 года - на фронтах Великой Отечественной войны. Воевал старшим разведчиком-наблюдателем 5-й батареи 107-й гаубичной артиллерийской бригады 3-й гвардейской артиллерийской дивизии прорыва Резерва Главного Командования. Неоднократно отличался в боях. Так, 29 октября 1943 года в районе деревни Кириева он, находясь на передовой, обнаружил 3 дзота и 3 пулемётных гнезда, что позволило подавить их. 13 ноября и 22 декабря 1943 года вновь успешно провёл разведывательные мероприятия, содействовав продвижению вперёд основных сил.

11 января 1944 года при отражении контратаки в районе деревни Запруды Васильцов был ранен, но остался в строю. В тот день он спас жизнь тяжело раненому командиру батареи, оказав ему помощь и вынеся его с поля боя, при этом застрелив вражеского солдата.

Умер 27 декабря 2007 года, похоронен на кладбище деревни Дивасы Смоленского района Смоленской области.

Был награждён орденами Отечественной войны 1-й степени (01.08.1986), Красной Звезды и Славы 3-й степени (21.02.1944), рядом медалей.