В 1939 году он ушел на войну. Место службы: 1223 сп (стрелковый полк). Во время одного из боёв недалеко от Семена Васильевича упал снаряд с немецкого самолета, солдат получил тяжелейшее ранение - вся правая сторона была в осколках от снаряда. Два года Семен Васильевич лежал в Грузинском госпитале, из которых один год находился в коме. Врачи думали, что он не выживет. Когда Семён Васильевич очнулся, то он не разговаривал, поэтому не могли определить, откуда он и куда его отправить. В сопровождении медсестры раненого солдата отправили в город Владимир, который Семен Васильевич левой рукой смог показать на карте. Попутчиками оказались солдаты, ехавшие в Муром. Семен Васильевич отреагировал мычанием, услышав разговор о Муромской стороне. Солдаты сопроводили раненого до города Мурома, на автостанции которого, увидев табличку с пригородным направлением «Меленки», Семен Васильевич снова отреагировал мычанием. В Меленковском военкомате нашли личные данные раненого солдата и сообщили родственникам. Так Семён Васильевич благополучно добрался до дома. Врачи пытались реабилитировать солдата, вернуть его к полноценной жизни. К нему приезжали со Владимира судопереводчики и учили заново разговаривать. Но из-за контузии всей правой стороны разговаривать и свободно передвигаться Семен Васильевич так и не смог. Орденом «Отечественной войны I степени» награждён за следующий подвиг: «Сержант Усёнков Семён Васильевич в должности командира отделения разведки 1223 стрелкового полка принимал участие в боях на западном и 2-ом Белорусском фронтах. Командуя отделением, неоднократно ходил в разведку, доставлял ценные сведения, чем обеспечивал успешное решение боевых задач своей части. 01.04.1944 года, выполняя боевые задачи по разведке переднего края обороны противника был тяжело ранен в голову, в результате чего остался глух и нем и кроме того парализована правая рука и нога». Несмотря на тяжелейшее ранение и благодаря заботе близких людей он дожил до 77лет. После войны его наградили орденами Отечественной войны первой степени, нагрудным знаком за доблесть и отвагу в ВОВ и юбилейными медалями.