Ундерко Казимир Казимирович родился в 1912 году на Украине в г. Каменец-Подольский (Польские фольварки). Поляк. 

Отец — Казимир Францевич Ундерко (1888 г.р.), уроженец Львова, торговец. 1 апреля 1930 года постановлением Каменец-Подольского ГПУ за антисоветскую пропаганду выслан вместе с семьёй на север РСФСР, в Коми АССР (реабилитирован 17 апреля 1991 года).

Окончил польскую начальную школу в Каменец-Подольске и польское техническое училище в Киеве, работал техником-конструктором. 

Член ВЛКСМ с 1929 года. Член ВКП(б) с 1935 года.

В ряды Рабоче-Крестьянской Красной Армии призван в 1935 году Корткеросским РВК Коми АССР.

С 1935 года служил в Красной Армии офицером-техником. Преподавал аграрное дело в Каменец-Подольском сельско-хозяйственном техникуме. 

26 мая 1939 года арестован НКВД по обвинению в шпионаже. 2 сентября 1940 года особым распоряжением НКВД СССР приговорён к 8 годам лишения свободы в исправительно-трудовом лагере. Освобождён весной 1943 года и направлен в формируемое в СССР Народное войско польское (Сельцы, около Оки).

С мая 1943 года заместитель командира взвода, позже заместитель командира роты и командир автомобильной роты 1-й польской пехотной дивизии имени Тадеушка Косцюшко. Участвовал в боях за Демблин, округ Прагу (Варшавское предместье) и за Варшаву, в прорыве Померанского вала, переправе через Одер и в Берлинской операции. В декабре 1945 года служил начальником автомобильной службы 1-й польской пехотной дивизии, в марте 1946 года произведён в майоры.

После окончания Отечественной войны продолжил службу в Польских вооружённых силах. В апреле 1947 года командовал 1-м автомобильным полком оперативной группы «Висла». С марта 1948 года руководил отделом Департамента транспортной службы Министерства национальной обороны Польши.

23 сентября 1949 года уволен из Вооружённых Сил СССР в воинском звании «майор».

В конце сентября 1949 года получил польское гражданство. С апреля 1950 года стал комендантом Офицерской автомобильной школы в Пиле, с января 1952 года начальник отдела Руководства автомобильной службы, с января 1954 года — заместитель начальника автомобильной службы Польши. В апреле 1956 года возглавил технический отдел Генерального штаба Войска Польского, в июле произведён в генералы бригады.

С ноября 1957 года — директор центрального инженерного управления Министерства внешней торговли ПНР. В июле 1964 года назначен торговым представителем в Москве (инженер-консультант до 30 ноября 1971 года). 

В мае 1972 года решением вице-министра национальной обороны генерала дивизии Юзефа Урбановича отправлен в отставку в звании генерала бригады Народного войска Польского.

Посмертно реабилитирован военной прокуратурой Прикарпатского военного округа 9 февраля 1990 года. 

Награждён советскими орденами Красной Звезды и Отечественной войны II степени (30.06.1945), а также медалями «За взятие Берлина», 

«За освобождение Варшавы» и «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.»

Награждён польскими наградами:

Орден «Знамя Труда» II степени (1963);

Командорский крест ордена Возрождения Польши (1972);

Кавалерский крест ордена Возрождения Польши (1958);

Крест Храбрых (1945);

Золотой крест Заслуги (1946);

Серебряный крест Заслуги (1946);

Серебряная медаль «Заслуженным на поле Славы» (трижды, 1945);

Медаль «За участие в боях за Берлин» (1966);

Медаль «10-летие Народной Польши» (польск.)рус.;

Золотая медаль «Вооружённые силы на службе Родине»;

Серебряная медаль «Вооружённые силы на службе Родине»;

Серебряная медаль «За заслуги при защите страны» (1968).

Умер Казимир Казимирович 20 октября 1977 года. Похоронен в Варшаве.