На фронте с первых дней войны по 23 сентября 1941г.

С декабря 1942г. в составе 50 отдельного разведывательного авиационного полка.

К январю 1944г. старший авиационный механик старший сержант Удалов подготовил самолеты к 201 боевому вылету на разведку. Участвовал в замене 10 авиамоторов на самолетах Пе-2 в полевых условиях.

Приказом от 01 января 1944г. был награжден медалью «За боевые заслуги».

19 августа 1944г. полк был преобразован в 193 гвардейский отдельный разведывательный авиационный полк.

18 января 1945г. при перебазировании в авиакатастрофе погиб экипаж: летчик гвардии младший лейтенант Шабалдин Николай Иосифович, летнаб гвардии лейтенант Сокорчук Алексей Кондратьевич, авиамеханики гвардии старшина Удалов Пантелеймон Николаевич и гвардии старший сержант Хмелев Иван Иванович.

Похоронен в братской могиле в с.Рытвяны, в 5км. южнее г.Сташув, Польша.