Родился в Риге, но вся семья еще до революции переехала в Орел и с тех пор жила здесь. Сам Петр Степанович считал себя орловцем.

До войны прошел срочную службу в РККА и получил специальность пулеметчика, а затем работал на заводе Текмаш до эвакуации завода летом 1941. С осени 1941 по август 1943 находился в оккупированном немцами городе Орле. После освобождения Орла в 1943 году был призван на фронт и направлен в 858 стр. полк 283 стрелковой дивизии.

Награжден 2 орденами Красной Звезды и Золотой Звездой Героя СССР.

Вспоминает дочь Петра Степановича Людмила Петровна Докукина: "В 1944 году при форсировании Днепра отец получил приказ во главе своего пулеметного рассчета переправиться через Днепр днем на понтоне, под обстрелом немецкой артиллерии, и обеспечить прикрытие переправы своего батальона. Пулеметчикам удалось подавить немцкие огневые точки и часть бойцов батальона переправилась, но затем дзот снова начал стрелять Отец с пулеметом рванулся к дзоту, уже раненый он бросился на немецкий пулемет и закрыл его плечом. Это дало взводу возможность подняться в атаку иперебить немцев. Без сознания отца доставили в медсанбат. О том, что ему присвоено звание Героя Совеского союзя он узнал уже после войны".

После МСБ, Труханов Петр Степанович снова вернулся на фронт, где получил тяжелое ранение в живот. Когда его  везли в госпиталь в Ташкент через Орел, друг попросил задержать поезд подольше на станции, чтобы найти родных, и жена смогла прийти. И машинист поезд задержал. Но родных дома не оказалось и встреча не вышла.