Родился в 1900 году в глухом таежном селе Таюра Усть-Кутской волости Киренского уезда Иркутской губернии. В РККА с 1920 года. Член ВКП(б) с 1926 года.

В 1941 году заместитель командующего военно-воздушными силами Западного Особого военного округа.

После самоубийства командующего ВВС округа генерал-майора авиации Героя Советского Союза И.И.Копца на генерала Таюрского легла вся тяжесть первых боев в Белоруссии и ответственность за разгром авиации округа в первые дни войны.

"В 03:00 утра 22 июня 1941 аэродромы округа были внезапно атакованы германской авиацией. Высотные бомбардировщики He-111 нанесли массированный удар кассетными бомбами по выстроенным крыло к крылу самолётам ВВС. На стоянках были уничтожены сотни истребителей. Второй удар нанесли пикировщики Ju-87 и Ju-88 совместно с тяжёлыми истребителями Me-110. Некоторые аэродромы, расположенные вблизи границы, к середине дня были захвачены наступающими наземными войсками противника.

Историки обращают внимание на несовершенство организационной структуры советской авиации, а именно на то обстоятельство, что командующему ВВС округа подчинялись лишь некоторые части: 12-я, 13-я бомбардировочные авиадивизии, 3-й авиакорпус дальней авиации и 43-я истребительная авиадивизия. 9, 10 и 11-я авиадивизии были подчинены командующим полевых армий[3][Прим. 1]. При этом 43-я иад базировалась в районе Орши и участвовать в боях на границе не могла. Поэтому для ответного удара Копец мог использовать только бомбардировщики СБ и ДБ-3, причём без истребительного прикрытия[3].

В середине дня генерал Копец ввёл в бой бомбардировщики из 12-й и 13-й авиадивизий, и 3-й дальнебомбардировочный корпус. Ответные удары были нацелены на известные аэродромы противника, переправы через Буг и колонны механизированных частей. Не имевшие прикрытия бомбардировщики понесли тяжелые потери. Так 13-я авиадивизия потеряла в течение дня 64 бомбардировщика СБ[3].

Общие потери ВВС Западного ВО за 22 июня составили 738 самолётов, в том числе 528 было потеряно на земле[3].

Совершив облёт разрушенных аэродромов и узнав о масштабах потерь, И. И. Копец застрелился в своём служебном кабинете (в 18:00 22 июня)"

Генерал-майор авиации А.И. Таюрский в должности командующего ВВС пробыл недолго. 8 июля 1941 года был арестован 23 февраля 1942 года расстрелян вместе со многими другими военачальниками.

Реабилитирован посмертно в 1958 году за отсутствием состава преступления.