Участник Советско-финляндской войны в составе 5 батареи 2 дивизиона 12 гаубичного артиллерийского полка 18 стрелковой дивизии. 

18 февраля 1940г. попал в плен в районе г.Питкяранта.

Содержался в лагере №2 Кёюлие.

После подписания мирного договора, и возвращения в СССР, были осужден особым советом НКВД.

В конце сентября- начале октября 1943г. был освобожден из мест заключения. 

Спустя несколько дней был призваны Таймырским окружным военкоматом.

В составе команды бывших осужденных (попавшие в финский плен в декабре 1939г.- марте 1940г.) был направлен на Красноярский военно-пересыльный пункт.

08 ноября 1943г. команда направлен а в г.Омск, в войсковую часть 330 (39 запасная стрелковая дивизия).

16 ноября 1943г. команда принята в карантин войсковой части 05621 (387 запасной стрелковый полк 39 запасной стрелковой дивизии) пос.Черемушки, г.Омск.

Семен Яковлевич был зачислен в состав 3 гвардейской стрелковой роты 1 стрелкового батальона полка.

27 декабря 1943г. в составе маршевой роты был направлен 1 гвардейский механизированный корпус.

17 января 1944г. маршевая рота прибыла в корпус. Семен Яковлевич был зачислен в 3 гвардейскую механизированную бригаду корпуса.

Бригада в составе 1 гвардейского механизированного корпуса с ноября 1943г. находилась в резерве, в районе Полтавы. К 01 января 1945г. эшелонами переброшена в район г.Дунавече (Венгрия). 

04 января 1945г. бригада выступила в район г.Бичке (Венгрия), с задачей- занять оборону на северной окраине города и не допустить прорыва противника к шоссе Бичке- Будапешт для соединения с окруженной Будапештской группировкой.

С 08 января бригада отражала многочисленный атаки противника.

В ночь на 31 января бригада была переброшена к г. Секешфехервар, с 01 февраля вела бои на северной окраине города.

С 05 февраля бригада перешла к обороне.

В начале марта 1945г. бригада участвовала в Балатонской оборонительной операции.

Старшина 9 стрелковой роты 3 мотострелкового батальона бригады гвардии старшина Терасенко в период боевых действий обеспечивал бойцов роты горячей пищей и боеприпасами. Организовывал эвакуацию с поля боя раненых и убитых, похороны погибших.

Приказом от 21 марта 1945г. был награжден медалью «За отвагу».

Со второй половины марта бригада участвовала в боях за Вену.

08 апреля 1945г. с 10-00 бригада наступала в направлении Фаворит Штрассе. К 12-00 боевые порядки бригады вышли к железной дороге, овладев первыми домами в квартале 461.

В бою погиб старшина Тарасенко. Был похоронен в г.Вена.

В конце 50-х дела осужденных особым советом НКВД были пересмотрены, приговор был отменен за отсутствием состава преступления.