Степан Тарасович поступил на службу 09.03.1944. Несмотря на то, что сражаться в той великой войне нам оставалось чуть более года, Степан Тарасович успел повоевать много...

И вот уже 25/08/44 наводчик 120 мм миномета рядовой Щербаков Степан Тарасович награжден медалью "За Отвагу" "За то, что он в боях в районе г. Витебска с 23 по 27.06.44 огнем из своего миномета уничтожил одну автомашину с грузом и подавил 5 огневых точек противника"

08/10/44 заряжающий батареи 120 мм минометов 950 стрелкового полка 262 Демидовской Краснознаменной ордена Суворова II степени дивизии рядовой Щербаков уже награжден орденом Славы III степени 
В Наградном листе сообщается "Тов. Щербаков в наступательных боях проявил мужество и отвагу. 21.07.44 в районе деревни Иодзяне (Иодзуны, Литва) противник трижды контратаковал наши позиции . Все контратаки были отбиты. В этом бою заряжающий т. Щербаков работал без страха. Его батарея уничтожила 43 фашистских солдат и офицеров и подавлено 3 пул(еметных) точки. 30.07.44  немцы предприняли 4 контратаки на д. Ушкапе (Ужкапяй, Литва). Батарея где (был) т. Щербаков смело и решительно отбивала контратаки, где уничтожено 49 фашистских солдат и офицеров противника и подавлено 2 пул(еметных) точки противника." Далее командир полка указывает, что Щербаков достоин ордена "Красная Звезда. Однако командование 262 стрелковой дивизии решило наградить Степана Тарасовича орденом Славы III степени.  

22 апреля 1945 Щербаков награждается Орденом Красной Звезды. Он являясь связным минометной батареи "проявил мужество и отвагу в наступательном бою за город Фишхаузен (ныне г. Приморск Калининградской обл.) 16.04.1945. Выдвинувшись вперед наших боевых порядков он корректировал огонь минометной батарей благодаря чему минометная батарея уничтожила 4 пулеметные точки противника и 11 солдат противника."   

А вот 10.09.45 Командир расчета 120 мм миномета мл. сержант Щербаков награжден уже вторым орденом Красной Звезды. В наградном листе указано: " В борьбе с японским агрессором тов. Щербаков проявил исключительное мужество и дисциплину. При совершении боевого марша по МНР и Манчжурии с 02.07.45 по 25.08.45 в трудных условиях безводных пространств и преодолении хребтов Большого Хингана он был примером для всех бойцов и был готов в любую минуту вступить в бой с врагом. Мат(ериальная) часть миномета всегда содержалась в отличном состоянии."

После окончании боевых действий сержант Степан Тарасович был награжден также медалями "За взятие Кенигсберга" и "За победу над Японией". Весь боевой путь он прошел в составе 950 стрепкового полка 262 стрелковой Демидовско-Хинганской Краснознаменной орденов Суворова дивизии.  

А 06.04.85 в преддверии 40-летия Победы Министерство Обороны наградило Степана Тарасовича Орденом Отечественнной войны  II степени.