Родился в с.Михайловка Дуванского района БАССР.  

В 1938 году начал работать речником на Южноуральском бокситовом руднике. В 1940 году был призван в армию. Семёнова зачислили в 152-й танковый батальон, который дислоцировался в Приморском крае. Он окончил танковую школу, и ему присвоили звание сержанта. 

Война застала сержанта Семёнова на границе с Китаем, оккупированным Японией. Ввиду того, что в 1941 году была высокая вероятность вступления в войну этой союзницы Германии, до конца 1942 года часть, в которой он служил, оставалась на восточных рубежах страны. 

- Потом ситуация на фронте изменилась, - рассказывал ветеран. - Наши войска в боях с фашистами понесли тяжёлые потери. Последовал приказ командования: срочно передислоцироваться. Нашу часть погрузили в теплушки и повезли на запад. Так я попал на 2-й Белорусский фронт. Однако танкистом повоевать там не пришлось: совершенно неожиданно меня назначили командиром орудия и направили в артиллерию. Воевать мне пришлось в Смоленской области, а затем в Белоруссии.

В одном из ожесточённых боев сержант Семёнов был ранен осколками снаряда в голову. После госпиталя вновь вернулся в строй. За героизм и мужество при выполнении боевых заданий командование представило бойца Семёнова к первой награде. Он был награждён медалью «За боевые заслуги».

Несмотря на то, что получить высшее образование бывшему трактористу не довелось, его природную смекалку и технический опыт при обслуживании грозных боевых машин весьма ценили в воинском подразделении. Например, был такой случай. Поступили в их часть американские бронетранспортёры. Эту бронетехнику никто прежде в глаза не видел. Командир вызвал Семёнова и приказал: освоить! Сержант без возражений взял под козырёк: есть!

Здесь необходимо сделать небольшое пояснение. Известно, что бронетранспортёры были важнейшей составляющей американских поставок, и такая бронетехника в СССР в годы войны вообще не выпускалась. Тем не менее колёсный бронетранспортёр, или, как его называли, «скаут», с 1943 года стал самым массовым и наиболее популярным бронетранспортёром Советской Армии. Использовались они в основном в качестве штабных и разведывательных машин. Более мощные американские бронетранспортёры применялись в качестве артиллерийских тягачей в механизированных частях нашей армии. Часто их использовали для поражения наземных целей противника. Американские бронетранспортёры применялись повсеместно на всех фронтах вплоть до окончания Великой Отечественной войны. Они участвовали в разгроме Квантунской группировки армии императорской Японии и даже состояли на вооружении наших войск в первые послевоенные годы.

Таким образом, Иван Семёнов в тот момент стал одним из нескольких десятков технических специалистов Советской Армии - пионеров освоения американских БТР. 

Как увидел новую технику сержант Семёнов, поначалу даже растерялся. Тем более командование в беседе особо подчеркнуло: времени на длительное и постепенное изучение новой техники нет. Но не зря говорится в народе: «Глаза боятся, а руки делают». В кратчайший срок совместно с другими специалистами части Иван 

Степанович освоил все технические премудрости эксплуатации и особенности вождения американских машин, а вскоре стал учить и других воинов.

Впоследствии ему довелось повоевать на американских «скаутах». В одном из таких боёв Ивана Степановича тяжело ранило осколком снаряда. После госпиталя он вернулся в свою часть, которая вела изнурительные наступательные бои за освобождение Белоруссии. Здесь, на границе с Польшей, и закончил свой боевой путь сержант Семёнов. Однако после Победы, как кадровый военный, он прослужил ещё год и три месяца.

После демобилизации 35 лет проработал электриком под землёй в шахте. Жил в посёлке Магнитка Челябинской области. Там, в шахтёрском посёлке, Иван Степанович обзавёлся семьёй и воспитал пятерых детей: четырёх сыновей и дочь, которая волей судьбы оказалась в селе Травники Чебаркульского района. Побывал здесь как-то Иван Степанович, понравились ему южноуральское раздолье и вольный воздух. И, когда вышел на заслуженный отдых, решил переехать к дочери. Так и жил с той поры здесь.

Родина наградила ветерана, которому пошёл восемьдесят восьмой год, помимо медали «За боевые заслуги" орденом Отечественной войны 2-й степени и юбилейными медалями.