- Родился в 1909 году в селе Лебяжье. Призван на фронт в июле 1941 года Егорьевским РВК. На фронте с сентября 1941 года в составе 62-го гвардейского минометного артполка.

В декабре 1943 года - телефонист отделения связи взвода управления  штаба КАД. В первых боях за деревню Малая Кропотово показал себя как опытный боец, назначен  командиром телефонного отделения и представлен к правительственной награде – медали  «За отвагу».

В июле 1944 года при форсировании реки Великая за смелые и инициативные действия, за личное мужество и отвагу гвардии сержант Семенцов награжден орденом «Красной звезды».