На фронт был призван в июле 1941 года.  Участник боев за оборону Москвы и наступательных боев на город Ржев, Ельня, Смоленск. Вместе с бригадой прошел боевой путь на Западном и Прибалтийских фронтах участвовал в освобождении  Родины и   Прибалтики. Должность сапера предусматривает  разминирование  местности от фугасов и мин противника, для прохождения военной техники и боевой пехоты, строительство командных пунктов, строительство оперативных заграждений, ремонт и установка мостов и переправ, зачастую  под шквальным огнем неприятеля.  Всегда впереди, а если требует обстановка, то и вступал в бой.

Участвовал в освобождении Прибалтики. Во время «Мадонской наступательной операции», 1.08–28.08.1944 г. Красноармеец Самсонов был легко ранен. А 14 сентября этого же года –второе ранение.

Прокопий Демидович награжден знаком «Отличный сапер» в декабре 1942 года.

31 июля 1944 года был представлен к награде Медалью «За отвагу». В  представлении сказано «Работая в составе своего отделения по разминированию основного маршрута движения наших войск товарищ Самсонов снял 1 фугас и 20 противотанковых мин противника предотвратив тем самым вероятные случаи подрыва нашей техники».

В ноябре 1944  награжден Орденом Красной Звезды. В наградном листе  отмечено «В ночь с 18 на 19 ноября 1944, когда 192 ИСБ находился в обороне, группа противника северо-восточнее Амари, воспользовавшись лесистым участком местности, подошла к нашему переднему краю обороны. С целью уточнения переднего края обороны и захвата «языка». Пулеметчик мл. сержант Самсонов из пулемета вывел из строя ранеными трех солдат противника и забросал ручными гранатами, в результате чего при поддержке ружейного огня наших соседних точек, противник с потерями был отброшен на исходные позиции.

За отважное, самоотверженное поведения в бою, тов. Самсонов достоин правительственной награды ордена «Красной Звезды».

После окончания боевого пути  вернулся в Предивинск, где до пенсии проработал в пожарной охране.

В награждениях значится также медаль «За оборону Москвы» и Орденом Отечественной войны I степени к 40-летию Победы в Великий Отечественной войне.