На фронте с первых дней войны.

Был ранен 21 октября 1941г. и 29 декабря 1941г.

К декабрю 1943г. командир отделения противотанкового ружья моторизованного батальона автоматчиков 1 гвардейской танковой бригады.

26 декабря 1943г. в бою за д.Киповка огнем противотанкового ружья подбил самоходное орудие и поджег 2 автомашины противника. Из личного орудия отделение уничтожило до 30 гитлеровцев. Из которых 7- Андрей Антонович.

Приказом от 19 января 1944г. старший сержант Петров был награжден орденом Славы III степени.

В 1944г. в числе первых форсировал реки Буг, Сан и Висла.

К январю 1945г. назначен командиром отделения автоматчиков моторизованного батальона автоматчиков (танковый десант).

В январе 1945г. бригада участвовала в Висло-Одерской операции.

16 января бригада преследовала отступающего противника. В головной дозор, состоявший из 2 танков была выделена группа автоматчиков из п моторизованного батальона.  Андрей Антонович, сменивший выбывшего командира роты, попросил у комбата разрешения следовать с танками. Догнав отходившую танковую колонну противника, наши танки незаметно проскочили через вражескую переправу на противоположный берег р.Пилица в районе Новое Място. В завязавшемся бою, Андрей Антонович огнем автомата уничтожил 3 «фаустников», пытавшихся подбить наши танки. Продолжая движение на танках и ведя огонь, уничтожил еще 28 гитлеровцев. Захватил в плен 68 солдат противника.

19 января при форсировании р.Варта один из танков увяз в иле, который скрыл задние буксировочные крючья. В течение 2 часов в ледяной воде под огнем противника Андрей Антонович откапывал крючья. Танк был эвакуирован из реки.

Гвардии старший сержант Петров был представлен к званию Герой Советского Союза, представление поддержало командование 8 гвардейского механизированного корпуса, в состав которого входила бригада. Приказом от 11 марта 1945г. Андрей Антонович был награжден орденом Славы II степени.

В феврале-марте бригада вела бои в Восточной Померании, в апреле участвовала в прорыве укреплений противника на Зееловских высотах и в штурме Берлина.

Андрей Антонович был зачислен в состав сводного полка 1 Белорусского фронта для участия в Параде Победы на Красной площади. 28 мая 1945г. машина с кандидатами на участие в параде попала в аварию. Три представителя 1 гвардейской танковой бригады получили ранения, были госпитализированы, в их числе гвардии старший сержант Петров. Вместо выбывших бойцов от бригады на парад поехали другие.