Родился 2 февраля 1918 года. Командир орудия 185-го гвардейского артиллерийского полка. Был призван в Красную армию в сентябре 1959 года, Бузулукским военкоматом. 15 января 1945 года в бою в Польше сержант Пеньков уничтожил 3 вражеских пулемета, 2 наблюдательных пункта, разрушил 2 блиндажа, истребил до 15 солдат противника. 3 февраля 1945 года Пеньков В.П. награжден орденом славы 2-ой степени. 6-7 февраля в Польше сержант Пеньков подавил 3 огненные точки, 4 дзота, 2 противотанковых орудия.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 года за мужество, отвагу и бесстрашие, проявленные в боях с гитлеровскими захватчиками армии, старший сержант Пеньков В.П. награжден орденом славы 1-ой степени и стал полным кавалером ордена славы. Умер в 1950 году.