Родился 15.08.1914 г. в семье крестьянина-бедняка в Уфимской губернии Вуздятской волости Белебеевского уезда в деревне Ново-Михайловка (д.Михайловка Туймазинский район Башкирской ССР). В 1921 году выехал с родителями в Новосибирскую область Ленинск-Кузнецкий район Ариничевский сельсовет колхоз Страна Советов.

Получив начальное образование, в 1929 году Андрей ушел от родителей в Коммуну им.Сталина.

15.08.1936г. призван в Советскую Армию на Дальний Восток в 71-й кавалерийский полк 8-й кавалерийской дивизии, а в 1939 году уволен в долгосрочный отпуск. В 1940 году поступил работать в Ленинск-Кузнецкую контору Мелеводстрой слесарем до 10.07.1941г., откуда и был зачислен в Новосибирское пехотное училище. По окончании направлен в действующую Армию на должность командира взвода 72-й отдельной разведывательной роты 28-й пехотной дивизии 3-й ударной Армии. В 1943 году по приказу Армии назначен командиром роты этого же подразделения. Участвовал в боях за освобождение г.Великие Луки и г.Волоколамск.

Капитан Пантелеев Андрей Иванович был награжден медалью «За отвагу» и двумя боевыми орденами «Красная звезда» за номерами 135134, 105351, 204360. Был представлен к Ордену Ленина. Но при взятии в плен фашистского «языка» не усмотрел у него нож, которым тот убил друга Андрея Ивановича. В ярости он прикончил врага и за это лишился ордена. В 1952 году был награжден медалью «За боевые заслуги». После войны был награжден медалями «За победу над Германией», «20 лет Победы в ВОВ 1941-1945г.г.», «30 лет Советской Армии и флота», «50 лет Вооруженных сил СССР». Его награды хранятся в музее боевой славы школы №38.

29.04.1943г. был ранен в правый локоть, а 12.07.1943г. был тяжело контужен и эвакуирован в госпиталь 5838 г.Молотов, где находился до 03.12.1943г.  Выписан инвалидом 2-й группы, вернулся в г.Ленинск-Кузнецкий. В 1944 году поступил работать в Горпромсоюз артель «Пекарь» председателем. В 1945 году поступил в органы МВД на должность районного пожарного инспектора. Из-за небольшой зарплаты, скрыв инвалидность, в 1957 году ушел работать подземным проходчиком в трест Ленинскшахтстрой бригадиром, где и работал до конца жизни.

Андрей Иванович неоднократно выдвигался на городские и областные партийные конференции, участвовал в социалистических соревнованиях,  награждался премиями, почетными грамотами, благодарностями, печатался в газете.

11.06.1969г. умер от кровоизлияния головного мозга.