17 сентября 1943 года рядовой Милюкин Иван Трофимович зачислен в состав 800 стрелковый полк 143 стрелковой дивизии 1-го Украинского фронта, на должность стрелка.

В двадцатых числах сентября 1943 года дивизии подошла к Десне.

21 сентября 1943 года дивизия полностью овладела городом Козелец.

23 сентября 1943 года дивизия, под сильными бомбежками с воздуха, начала форсирование реки Десна (800 полк в районе Беремицкая). 24 сентября все полки форсировали Десну и вышли к реке Днепр, а 26-27 сентября 1943 года под ураганным огнем артиллерии противника форсировала Днепр севернее Киева и вступила в бои в районе Страхолесье Чернобыльского района Киевской области (800 полк вдоль дороги Окуниново-Страхолесье). 29 сентября - 2 октября 1943 года 685 и 800 полки дивизии, преодолев контратаку трехкратно превосходящих сил противника, совместно со 150 танковой дивизией и частями 132 стрелковой дивизии взяли деревню Страхолесье и вышли к селу Лапутки Киевской области.

6 октября немцы перешли в контратаку со стороны села Лапутки. В результате особо тяжелых боев дивизия понесла значительные потери, многие офицеры 800 полка выбыли из строя, был ранен командир полка.  Бойцы и младшие командиры брали на себя командование и продолжали теснить врага. За бои по расширению плацдарма на правом берегу реки Днепр весь личный состав полка был представлен к наградам. Там же, под селом Лапутки, 13 октября 1943 года был тяжело ранен в лицо (нижняя челюсть) Иван Трофимович. Вернулся в строй только 22 февраля 1944 года.

17 октября дивизия снята с плацдарма, переправилась через Днепр ещё севернее, форсировала Припять и начала наступать на Коростень, где с октября по декабрь 1943 года вела тяжёлые бои.

С 23 февраля 1944 дивизия передана в состав 47 армии, передислоцированной в район города Сарны. 25 февраля 47 армия передана вновь созданному 2-му Белорусскому фронту, с целью овладения г. Ковель. Ковельская группировка немцев насчитывала более 5 тысяч человек, большое количество автоматического оружия, артиллерии и бронепоезд.

С 27 февраля 1944 года дивизия действовала в районе села Смоляры (ныне Старовыжевский район Волынской области) севернее Ковеля.

13 марта-15 марта дивизия форсировала реку Турья,  обошла город Ковель и перерезала железную дорогу и шоссе Ковель-Брест.

17 марта 1944 года дивизия в ходе Полесской операции перешла в наступление, за два дня продвинулась в обход Ковеля с севера на 30 километров, отрезав пути отхода из города и заняла позиции на внешнем кольце окружения в 10-12 километрах западнее Ковеля.  800 стрелковый полк вел наступление в районе железнодорожной станции.

20 марта 1944 армия начала штурм г. Ковель.

21-24 марта противник подтянул подкрепление и потеснил силы дивизии. 143 дивизия сдав свой участок частям 60 стрелковой дивизии, была развернута на запад против наступающего подкрепления противника.

24 марта 1944 года 800 стрелковый полк под покровом ночи в полной тишине овладел д. Кругель, немцы в панике, босиком, в одном нательном белье разбегались в разные стороны...

25 марта противник подтянул 5-ю танковую дивизию СС Викинг и попытался прорваться к окруженной группировке. 29 марта 143 стрелковая дивизия в районе села Кругель вступила в бой с двумя наступающими батальонами противника при поддержке 50 танков,  уничтожила до 30 танков и продолжила бои с прорывающимся со стороны д. Черкасы противником. 143 дивизия и 800 стрелковый полк в частности, в эти дни понесли большие потери, противостояв тяжелым немецким танкам "Тигр", "Пантера", самоходкам "Фердинанд", многочисленной артиллерии и пехоте противника.

4 апреля 1944 года противник, имея 5-6 кратное превосходство в пехоте, а также артиллерии и танках, нанёс деблокирующий удар и ценой огромных потерь, прорвал кольцо окружения в полосе действия дивизии. 7 апреля части 143 стрелковой дивизии были вынуждены отступить и переведена в резерв.

На 18 апреля 1944 года дивизия действовала северо-западнее Ковеля.

6 июля 1944 года полки дивизии, во взаимодействии с другими соединениями, прорвали оборону противника  и овладели городом Ковель.

В июле 1944 года Иван Трофимович Милюкин был  демобилизован.

Награжден:
- Орден Отечественной войны II степени (№ 89 06.04.1985),
- Медаль «За отвагу» (№: 209/836 от: 30.05.1951).