Родился 18 августа 1924 года в селе Вотча Сысольского района Коми автономной области. До  войны учился в школе родного села, закончил Сыктывкарскую фельдшерско-акушерскую школу. Во время Великой Отечественной войны Мальцев А.М. был в числе освободителей Польши, Чехословакии, Венгрии, Германии, Австрии. После войны Мальцев А.М. заведовал Исаневским здравпунктом в Сысольском районе, затем более шести лет был фельдшером на третьей  воркутинской шахте. Пять лет работал фельдшером на станции Весляна Княжпогостского района. В 1961 стал помощником врача на сыктывкарской санэпидстанции, одновременно начал торить путь в поэзию. Именно этим годом отметил он первое опубликованное стихотворение о любви "Нюммунiс мен" (Улыбнулась мне, 1961). Позднее эту тему поэт сумел углубить и подняться до лучших образцов любовной лирики в коми поэзии. Успехов добился он и в пейзажной лирике, глядя на природу глазами коми  человека. Болью наполнялось его сердце при виде того, как безжалостно обращается его  современник с природой. Значительное место в его поэзии занимают и картины минувшей войны, которая, несмотря ни на что, не ожесточила его сердца.