Родилась 14 ноября 1921 года в деревне Новая Земля Дубровинского района Витебской области Белоруссии. До замужества ее фамилия была Воскресенская, а Кудрявцевой она стала в 1947 году после того, как вышла замуж за Кудрявцева Ивана Ивановича.

Работать начала рано. В 30-е годы XX века она с отцом, младшей сестрой и мачехой переехала в Осташёвский район Московской области. В тот период в районе не хватало учителей  и Нина Григорьевна весной 1939 года закончила Осташёвское педагогическое училище, а  1 сентября этого же года, в 18 лет, начала работать учителем начальных классов в местной средней школе. Своей любимой профессии Нина Григорьевна посвятила 38 лет.

Во время Великой Отечественной войны в период с октября 1941 года по январь 1942 года включительно Осташёвский район находился в оккупации немецко-фашистскими захватчиками. Нина Григорьевна в этот период была связной в партизанском отряде, вместе со своими учениками, рискуя жизнью, спасала от смерти советских солдат, попавших в окружение.

Нина Григорьевна не была на фронте. Свой подвиг она совершила в тылу. После освобождения района от оккупации в феврале 1942 года она вернулась к учебной деятельности. Она была назначена заведующей и учителем в Хомьяновскую начальную школу района. До ухода на заслуженный отдых Нина Григорьевна работала учителем начальных классов Осташёвской средней школы. Скольким вихрастым несмышлёнышам помогла она сделать первые шаги в стране знаний, научила читать и писать! Каждого своего ученика окружала она материнской заботой и вниманием. Учила детей и училась сама. В 1954 году она закончила Ногинское педагогическое училище.

В нашем семейном архиве сохранилось очень много фотографий разных лет, на которых Нина Григорьевна сфотографирована вместе со своими учениками, в том числе и в военные годы.

За свой многолетний и добросовестный труд Нина Григорьевна была удостоена:

- медали «За доблестный труд в Великой Отечественной войне 1941-1945гг.»;

- медали «За трудовое отличие»;

- медали «Ветеран труда».

Как ветеран Великой Отечественной войны Нина Григорьевна была награждена:

- медалью «50 лет Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.»;

- медалью «60 лет Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.»;

- другими юбилейными медалями.

Нина Григорьевна всю свою жизнь, помимо работы в школе, вела активную общественную деятельность. Была секретарем комсомольской и партийной организации, 18 лет была депутатом местного сельского совета, народным заседателем в суде, 13 лет вела работу Председателя первичной организации общества «Знание», принимала участие в работе местного краеведческого музея, встречалась со школьниками.

Скончалась Нина Григорьевна 15 мая 2008 года в возрасте 86 лет. Похоронена на Осташевском кладбище.