Родился  в деревне Колобово Муромцевского района. Семья, где  родился и вырос  Яков Герасимович, была многодетной:  5 братьев и 3 сестры.  Четыре брата были на войне. В родной деревне окончил 7 классов. По окончании школы учился в Алданском горном училище на слесаря- инструментальщика. Работал в Якутии на золотых приисках. Был членом ВЛКСМ. Добровольцем пошел  на Финскую войну. Воевал в легколыжном (лыжи плюс оружие) эскадроне, били финских «кукушек».  Идешь на лыжах и не знаешь, догонит тебя или нет пуля финского снайпера. Принимал участие в военных действиях до 26 марта 1940 года. В этом же году в июле был призван  в кадровую армию. В 1941 году полк Якова Герасимовича находился на Западной Украине в городе Дрогобыч. Там  и встретил войну 300-й стрелковый механизированный полк и в его составе 7-я  дивизия  Кировского особого военного округа. Командовал дивизией генерал-полковник М.П.Кирпонос. Из воспоминаний Якова Герасимовича: «Попали под первый обстрел, но не верили, что это война, хотя каски выдали». В одном из боев, 10 июля, Яков Герасимович был контужен и попал в плен.Рядовой Кудрявцев вел автомашину. И вдруг дорогу перекрыли немецкие бронетранспортеры. Резко остановился. Выпрыгнул из кабины и сразу же его настигли осколки разорвавшейся мины. Одно ранение в живот, второе - в ногу. От погони уходили втроем, имея всего лишь одну винтовку. Сутки ползли по ржи. На вторые их заметили. «Помню, как раздалась немецкая речь,- рассказывает Яков  Герасимович. Злобные выкрики раздавались вокруг того места, где мы спрятались. Рядом, прямо в поле стояла деревянная вышка. Я увидел, как по лестнице поднимаются немецкие офицеры. Вспомнил, что у меня еще осталась граната и, собрав все силы, бросил ее в вышку. Она рухнула, накрыв развалившимися бревнами немецких офицеров. И здесь меня  сшиб удар приклада... «Вскоре  их привезли в австрийский поселок Лаа. Через несколько дней перебросили в Вену, на строительство завода по ремонту паровозов. Голодные - кормили только брюквой и супом с кровяной колбасой и то не досыта. Часто наполовину раздетые люди работали на строительстве  строительного канала,  выполняя ручные земельные работы. Здесь Яков Герасимович совершил первый побег. Но удачным он не  был. На границе Венгрии и Румынии снова был схвачен немцами. Снова плен. Фашисты зверели все сильнее. Особенно остервеневшими они были перед советскими праздниками. Забивали пленных до смерти. Иной раз выводили на болотину,  давали команду "ложись"  и начинали стрелять по  беззащитным людям из автоматов и пулеметов. "Но особенно мне помнятся те моменты,  когда в лагерь приезжали власовские  офицеры,  агитировали военнопленных идти к ним, то есть стать предателями. Многие не выдерживали,  ругались,  плевали изменникам в лицо и снова начиналось избиение",  - вспоминает Я.Г.  Кудрявцев. В феврале 1945 года узников из Вены переправляли на новое место работ и Яков Герасимович с товарищем совершили  побег на Дунай. Из воспоминаний ветерана:«Прибежали ночью в украинский лагерь. Попали мы в казарму к французам, они нас переодели в другую одежду. К нам присоединились ещё трое, и мы впятером ушли в город на месяц.  Когда  стали бомбить Вену перешли к советским войскам. Наши нас отправили в особый отдел НКВД, проверку мы прошли». Бывших узников переодели и определили в сформированный 1-й Суворовский стрелковый полк. Выдали автоматы и на передовую - брать  Вену. С боями  полк прошел   Чехословакию, Румынию. После Победы еще месяц воевали в лесах."Помнится мне  и такой случай,  - продолжает свой рассказ Яков Герасимович. - Было это под Львовом. Маршем проходили деревеньку, названия сейчас уже не помню,  как вдруг по нам с церкви ударили несколько пулеметов и автоматов и полетели гранаты. Здесь полегло много наших ребят,  но церковь мы все же  взяли. Оказывается,   вели  бой не немцы, а настроенные против советской власти бандеровцы. В подвалах церкви троих их мы взяли, здесь же был обнаружен большой склад оружия,   но многие из бандитов ушли подземным ходом". Конец войны застал Якова Герасимовича Кудрявцева под Прагой - пришла долгожданная победа. Подразделения быстро переформировывались и то,  в которое попал Кудрявцев,   было отправлено на Дальний Восток, где шла война с японскими самураями. Но на место назначения полк не попал. Под Иркутском узнали о том,  что японцы  сложили оружие. После шестилетней службы, 1 мая  1946 года Я.Г. Кудрявцев  был демобилизован. Вернулся домой к матери. Из четырех воевавших  сыновей -1 погиб, 2 были ранены. Отец, из-за переживаний за не подававших весточек детей, умер рано – в 1944 году.  В послевоенные годы работал в автохозяйстве слесарем. В 1961 году окончил курсы механиков в г. Омске. Работал до выхода на пенсию механиком. В 1946 году осенью Яков Герасимович женился. Жена Раиса Евгеньевна. Вырастили двух сыновей. Награжден Орденом Отечественной войны II степени, знаком  «Отличный минометчик» и юбилейными медалями.