В 1941 году Борис Александрович Королёв окончил Горьковское
училище зенитной артиллерии.
Воевал на Карельском фронте. 

Первую награду и сразу орден Красной звезды получил в конце 1941 года за бой возле одной важной железнодорожной станции.

«Майор Королев своей неустанной работой, большой требовательностью и ежедневным контролем добился высокой боеспособности вверенного ему дивизиона. В период наступления Армии его дивизион успешно прикрывал командный пункт штаба и 2-й эшелон. Интенсивный и точный огонь дивизиона не допустил ни одного налета вражеской авиации к обороняемым объектам, что обеспечило успешность управления войсками… Всего дивизион, за время командования майором Королевым сбил 2 самолета противника.»

После окончания Великой Отечественной войны мой прадед остался на службе и стал делать карьеру военного.
В 1952 году Б.А. Королёв окончил Военную артиллерийскую Академию
имени Ф.Э. Дзержинского.
С 1954 года находился на командных должностях в Войсках противовоздушной обороны: 
начальник учебного центра, заместитель командующего 1-й Армии ПВО по боевой подготовке, командир корпуса ПВО.
С 1965 года Борис Алексеевич жил и проходил службу в городе Калинине (ныне - город Тверь).
С 1965-го по 1966 год служил заместителем Начальника, а в 1966-1981 годах - Начальником 2-го Центрального Научно-исследовательского института Министерства обороны СССР.
Специалист в области военной эргономики Б.А. Королёв - автор свыше 40 научных трудов.
В 1971 году он стал кандидатом военных наук.
В 1969-1980 годах он являлся руководителем Межведомственной оперативной группы по проведению комплексных космических экспериментов. В частности, под руководством Бориса Александровича Королёва проводился контроль по координации экипажей долговременных орбитальных станций, служб Центра управления полётами и учёных, работавших в составе
оперативной группы 2 ЦНИИ МО СССР.
После ухода в запас Борис Александрович работал в Калининском отделении Научно-исследовательского института авиационного оборудования (ныне - НПП "Эргоцентр", город Тверь).
Награды:
В 1975 году Борис Александрович Королёв был удостоен
Государственной премии СССР.
Награждён орденами Ленина, Красного Знамени, двумя орденами Красной звезды, орденами Отечественной войны I и II степеней, а также медалями.