Киргизов Степан Григорьевич родился 17  мая 1903 года в пос. Усть-Карск Нерчинского округа (ныне — Сретенский район) Забайкальского края. Русский.

Окончил начальную школу. Занимался крестьянством, работал на приисках. В 1919 году ушёл в партизанский отряд. В 1921 году уволен из Красной армии как несовершеннолетний. Вернувшись домой, снова работал на золотых приисках. 

В 1925-1927 годах проходил срочную службу в рядах Рабоче-Крестьянской Красной Армии. После службы продолжил заниматься горным делом.

С 1930 года в течение десяти лет работал в Усть-Карском отделении милиции, где прошёл путь от участкового до начальника отделения. В 1940 году стал председателем сельского совета, потом некоторое время находился на руководящей работе в золотодобывающей отрасли и отрасли водного транспорта.

Повторно в ряды Рабоче-Крестьянской Красной Армии призван по плану развёртывания войск в июле 1941 года Усть-Карским РВК Читинской области.

Активный участник Великой Отечественной войны. С декабря 1941 года воевал на Южном, Воронежском и Центральном фронтах. Окончил фронтовые курсы младшего офицерского состава с присвоением воинского звания «младший лейтенант». Кандидат в члены ВКП(б). 

В феврале 1943 года награждён орденом Красной Звезды за личное уничтожение огнём из пулемёта 15 солдат противника и за то, что в боях за Воронеж и Курск его рота уничтожила до 270 солдат и офицеров врага. 

В сентябре 1943 года старший лейтенант Киргизов командовал пулемётной ротой 383-го стрелкового полка 121-й стрелковой дивизии 60-й Армии Центрального фронта. Был дважды ранен.

26 сентября 1943 года пулемётная рота старшего лейтенанта Киргизова С.Г. переправилась через Днепр в районе села Глебовка Вышгородского района Киевской области Украинской ССР и захватила плацдарм на его западном берегу. Пулемётчики прикрывали переправу основных полковых подразделений, нанеся противнику большие потери в боевой технике и живой силе. Рота с честью выполнила возложенную задачу, уничтожив в общей сложности свыше 150 гитлеровцев и шесть пулемётных точек с расчётами, а сам командир роты проявил исключительную находчивость и мужество. 

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 октября 1943 года старший лейтенант Степан Григорьевич Киргизов удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».

В конце марта 1944 года разгорелись ожесточённые бои на Подолии в районе между городами Проскуров (сейчас Хмельницкий) и Каменец-Подольский, где были зажаты в котле более двадцати пехотных и танковых дивизий противника. Фашисты предпринимали отчаянные попытки прорваться из окружения и шли напролом. Этот натиск сдерживали 121-я стрелковая дивизия с подразделениями 4-й Танковой Армии, которая 26 марта овладела городом-крепостью Каменец-Подольском. На окраину этого города в районе села Должок, где находился узел дорог, были выдвинуты значительные силы, в состав которых входила и пулемётная рота Героя Советского Союза Киргизова. Именно на этом участке враг бросил в прорыв танки и пехоту на бронетранспортёрах.

Артиллеристы и стрелки отразили несколько яростных атак противника. 28 марта 1944 года здесь произошёл один из жесточайших боев. Гитлеровцы предприняли попытку захватить узел дорог. На узком участке они пустили более 30 танков и до трех батальонов пехоты. Враг упорно рвался вперёд, не считаясь с потерями. По нему вели огонь артиллерия и миномёты. А когда фашисты подошли к нашим окопам ближе двухсот метров, по ним ударили пулемётчики. Все смешалось в огненном смерче. Пехота противника залегла, но три «тигра» прорвались через передние траншеи и двигались к перекрёстку дорог, возле которого находился наблюдательный пункт командира пулемётной роты.

Киргизов, его ординарец и два наблюдателя приготовили связки гранат. Командир приподнялся над окопом, чтобы осмотреться, но тут раздалась очередь танкового пулемёта. Степан Григорьевич был ранен в правое плечо. Он переложил гранаты в левую руку и приказал ждать команду. А когда до «тигров» оставалось несколько метров, крикнул: «Бросок!» Два «тигра» остановились с перебитыми гусеницами. Третий успел навалиться на окоп, в котором находился командир роты, и прокрутиться на нём несколько раз. Так погиб отважный офицер.

Степана Григорьевича Киргизова похоронили в селе Должок, где он провёл свой последний бой. На восточной окраине пос. Подзамче, недалеко от места его гибели, проходит улица его имени. 

На родине Киргизова, в Усть-Каре, также есть улица, названная его именем. На мемориальном комплексе в память о погибших в годы минувшей войны односельчанах золотыми буквами вписана и фамилия земляка.