Родился 15 сентября 1923 года в селе Веселый Подол Урицкий район (ныне Сарыкольский) Костанайской области, Казахстан. Окончил 7 классов школы, работал в колхозе.

В Красной Армии с 1942 года. В апреле 1943 года красноармеец Грушко стал разведчиком взвода пешей разведки 212-го гвардейского стрелкового полка 75-й гвардейской стрелковой дивизии.

Свою первую награду, медаль «За отвагу», стрелок взвода пешей разведки гвардии красноармеец Грушко В. С. получил участвуя в Курской битве, за действия на берегах реки Неживка в Орловской области. В представлении к награждению командир 212-го стрелкового полка гвардии полковник Борисов М. С. написал:

  4.08.1943 года вместе с группой бойцов, в разведке водного рубежа для форсирования при наступлении, действовал решительно и храбро. Быстро форсировав реку вброд по горло, пробрались в тыл противника до 500 метров, разведали его расположение, а затем, ударив вместе с наступающей пехотой по противнику, опрокинули его, дав возможность успешно форсировать реку, а затем перерезать грейдерную дорогу.Особо отличился гвардии красноармеец Грушко В. С. при форсировании реки Днепр севернее Киева, в боях при захвате и удержании плацдарма в районе сел Глебовка и Ясногородка (Вышгородский район Киевской области) на правом берегу Днепра осенью 1943 года.

В ночь на 23 сентября 1943 года стрелок-разведчик взвода пешей разведки 212-го стрелкового полка 75-й гвардейской стрелковой дивизии Грушко В. С. в составе разведвзвода гвардии лейтенанта Полякова В. Ф. переправился через Днепр в 35 км севернее города Киев в районе сел Казаровичи, Глебовка и Ясногородка (Вышгородский район Киевской области). Разведгруппа доставила ценные сведения о расположении противника в месте, предназначенном для форсирования реки Днепр частями 75-й гвардейской стрелковой дивизии.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 октября 1943 года за успешное форсировании реки Днепр севернее Киева, прочное закрепление плацдарма на западном берегу реки Днепр и проявленные при этом мужество и геройство гвардии красноармейцу Грушко Василию Семеновичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда»[3].

В 1944 году Грушко В. С. был тяжело ранен и по ранению демобилизован из армии.По возвращении в Казахстан, работал старшим агрономом Джамбулской областной станции защиты растений (по другим данным — начальником станции[.

Скончался 3 февраля 1979 года. Похоронен на городском кладбище города г. Джамбул (ныне Тараз), Казахстан.