Родился 9 марта 1923 года в деревне Усвятье (ныне - Дорогобужский район Смоленской области). Окончил среднюю школу.

В июне 1941 года Евстафьев был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию Малоярославецким районным военным комиссариатом Московской области. Учился в Смоленском пехотном училище, но не окончил его. Принимал участие в боях на Западном и 3-м Белорусском фронтах, командовал 76-миллиметровым орудием 226-го стрелкового полка 63-й стрелковой дивизии. Участвовал в битве за Москву. освобождении Смоленской области. 15 сентября 1943 года в одном бою он уничтожил 3 вражеских пулемёта с расчётами, благодаря чему стрелковая рота смогла продвинуться вперёд. В боях Евстафьев несколько раз был тяжело ранен.

В 1944 году по ранению Евстафьев был демобилизован. Первоначально проживал в Вязьме, где работал лектором горкома ВКП(б). В 1949 году он заочно окончил исторический факультет Московского государственного педагогического института. С 1952 года проживал в Смоленске, работал лектором обкома, затем заведовал там же лекторской группой. В 1961 году защитил кандидатскую диссертацию. В 1963-1991 годах Евстафьев работал в Смоленском государственном медицинском институте доцентом кафедры истории КПСС и политэкономии. Евстафьев является автором более чем трёхсот работ по истории КПСС и педагогике. Умер 23 декабря 2010 года, похоронен на Братском кладбище Смоленска.

Был награждён орденом Отечественной войны 2-й степени (6.4.1985), медалью "За отвагу" (22.9.1943) и рядом других медалей.