Раиса Георгиевна Есипова была мобилизована в 1942 году. Затем направлена в город Невинномысск в школу младших авиаспециалистов. 
По окончанию школы получила военную профессию моториста и попала в 104-й полк 9-й гвардейской истребительной авиационной дивизии, которой командовал трижды Герой Советского Союза А. И. Покрышкин. Дивизия прошла славный боевой путь: она громила врага на Северном Кавказе, на Украине, в Румынии, Польше. В конце 1945 года полк вел боевую работу с аэродрома Ютербог, расположенного в непосредственной близости от Берлина. После окончания войны работала в школах, работу свою любила, учила ребят любить Родину и беречь мир, чтобы им никогда не пришлось браться за оружие. 
Награды: Орден Отечественной Войны II степени, Орден "Знак Почета". Медали: "За боевые заслуги", "За оборону Кавказа", "За освобождение Праги", "За взятие Берлина", "За победу над Германией в Великой Отечественной Войне 1941-1945 гг.", "За безупречную подготовку самолетов к полетам", Медаль Жукова.