17 марта 1945г. был награжден медалью "За отвагу".

В боях за г.Кюстрин 7, 8 и 9 марта 1945 года проявил мужество и отвагу. Орудие, которым работал мой дед, Есипенко Николай Семенович, уничтожило две 150 мм батареи противника, один шестиствольный миномет и подожгли целлюлозный завод противника - важный опорный пункт обороны немцев. В результате чего нашей пехоте дана возможность быстро продвигаться вперед и блокировать целлюлозный завод.

Награжден Орденом Отечественной Войны I степени

Во время боя за г.Берлин 24 апреля 1945 года проявил исключительную мужественность и отвагу. Не смотря на сильный артиллерийско-минометный огонь противника призирая смерть работал наводчиком у прицельного приспособления точно и быстро посылал снаряд за снарядом по узлам сопротивления противника. Товарищ Есипенко героически стоял на своем посту и выполнял боевую задачу и не смотря ни на что во время этого боя был тяжело ранен осколком снаряда в челюсть. Истекая кровью продолжал вести огонь по опорным пунктам противника, чем обеспечил нашей пехоте успешно форсировать р.Шпрея и только после того как ему было приказано идти в госпиталь оставил свой боевой пост.