Петр Есин родился 15 июня 1902 года в деревне Копнино Копнинской волости Покровского уезда Владимирской губернии (ныне Собинского района Владимирской области) в крестьянской семье. В 1920-1930-х годах трудился в местном колхозе. Перед Великой Отечественной войной Есин работал на текстильной фабрике в городе Орехово-Зуево Московской области.
Боевой путь Петра Есина был очень трудным. Через месяц после начала Великой Отечественной войны, в июле 1941 года, по призыву Собинского райвоенкомата почти в 40 лет, оставив дома жену и 6 детей, он ушел защищать Родину. В конце 1941 года его записали в пропавшие без вести. Хотя красноармеец был жив и продолжал воевать.
Последний свой бой он принял в начале весны 1943 года, когда 309-я стрелковая дивизия, в которой он служил, попала в немецкое окружение на территории, относящейся сейчас к Яковлевскому району Белгородской области.
Документы о безвозвратных потерях дивизии за март 1943 года сообщают ряд фамилий бойцов, которые не вышли живыми из этих боев. Среди них - Есин Петр Федорович 1902 года рождения.

Останки Петра Есина были обнаружены 1 октября 2016 года в районе деревень Брутово и Черкасское Яковлевского района Белгородской области местным поисковым отрядом. Боец был опознан по ложке, на которой было нацарапано "Есин", и по документам Центрального архива Министерства обороны РФ. При нем было много личных вещей, в том числе знак «Ворошиловский стрелок», бритва, монеты, которые он взял "на удачу".

Уверенность в том, что были найдены именно останки Петра Федоровича Есина 1902 года рождения из Владимирской области была почти стопроцентная. После сообщения от белгородских коллег, владимирские поисковики нашли внука Есина Юрия Белова, проживающего во Владимире. Он изъявил желание привезти останки своего деда на его малую Родину и похоронить на кладбище древнего села Осовец.

Останки рядового красноармейца Есина были преданы земле на кладбище села Осовец Собинского района рядом с его женой Екатериной и дочерью Клавдией, которая сама была участницей Великой Отечественной войны.