Родился 30 декабря 1910 года в селе Томское Прокопьевского района Кемеровской области. Отслужив действительную, вернулся в село, женился. До войны Степан Иванович работал в промартели «Кузбасс» мастером в стройцехе. Жена Ерофеева (Щербакова в девичестве) Марина Александровна 14.03.1910 года рождения – домохозяйка. Дети Таисия – 1935 г.р. и Валентина 1938 г.р.

На третий день войны пошел добровольцем на фронт. В городе Новосибирске обучал бойцов. В октябре 1941 года по семейным обстоятельствам был вызван домой – жена была тяжело больна. После её похорон определил детей к своим родителям и вернулся в свою часть, где был направлен на передовую под Ленинград.

Служил сержантом, командиром отделения в 1065 стрелковом полку 272 стрелковой дивизии.

Погиб в бою 5 июля 1942 года. Похоронен в Вологодской области Оштинского района.