В 1939г. окончил среднюю школу в г.Горький.

С 25 ноября 1939г. курсант 3 авиаэскадрильи Мелитопольского военного авиационного училища летчиков наблюдателей (летнабов).

23 февраля 1940г. принял военную присягу.

28 ноября, после окончания училища, присвоено звание младший лейтенант, направлен младшим летнабом в 209 скоростной бомбардировочный авиаполк.

06 мая 1941г. назначен адъютантом.

К 1942г. слушатель Полтавских высших авиационных курсов усовершенствования штурманов ВВС Красной Армии (с сентября 1941г. находились в Краснодаре, При подходе немецких войск к городу в 1942г. эвакуированы в г.Ворошиловск (Ставрополь), в сентябре 1942г.- в г.Соль-Илецк Чкаловской (Оренбургской) обл.).

С июля 1942г. курсант Военного авиационного училища разведчиков ВВС Красной Армии (ВАУР), г.Давлеканово (Башкирия). В училище готовили экипажи самолетов-разведчиков. 

22 июля 1943г. направлен в 15 отдельный разведывательный запасной авиполк.

К сентябрю 1943г. летнаб 50 отдельного дальнеразведывательного авиационного Краснознаменного полка. Полк входил в состав 2 воздушной армии.

К концу 1943г. совершил 18 боевых вылетов на разведку.

31 декабря 1943г. присвоено звание лейтенант.

Приказом от 07 февраля 1944г. был награжден орденом Отечественной войны I степени.

К маю 1944г. совершил 39 боевых вылетов на разведку.

Приказом от 11 июня 1944г. лейтенант Ефимов был награжден орденом Красного Знамени.

19 августа 1944г. полку было присвоено звание гвардейский и почетное название Львовский. Изменена нумерация на 193 отдельный гвардейский разведывательный авиационный Львовский Краснознаменный полк.

К средине сентября 1944г. совершил 81 боевой разведывательный вылет.

Был представлен к ордену Красного Знамени. Приказ о награждении от 21 декабря 1944г.

01 ноября 1944г. экипаж самолета Пе-2: летчик лейтенант Стрельченко Николай Васильевич, летнаб гвардии лейтенант Ефимов Николай Александрович и воздушный стрелок-радист Сорокин Григорий Павлович- не вернулся с боевого задания.