Осип Андреевич родился в с. Подлопатки (ныне мухоршибирский район, Бурятия), в 1912, в простой семье. Окончил три класса школы, после работал в колхозе. С 1930 г. жил и работал в Кемерово. В 1934-1936 годах служил в Красной Армии. Демобилизовавшись, приехал в Улан-Удэ. Осенью 1941 года призван в армию. Принимал участие в боях на Северо-Западном, Сталинградском, Калининском, 2-м Прибалтийском фронтах. 4 Августа 1944 года группа солдат во главе с Денисовым по болоту раньше других подразделений вышла к реке Айвиексте (Латвия). В это же время вблизи отступали через реку войска противника. Сняла часового, группа захватила вражескую лодку и начала переправляться. Пользуясь замешательством противника, Денисов переправил на лодке 25 солдат. Группа заставила вражеские войска от западного берега Айвиексте. В бою Денисов лично уничтожил 14 вражеских солдат и офицеров. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года, за образцовое выполнение боевых заданий заданий комадования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и роявленные при этом мужество игероизм гвардии сержант Осип Денисов был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали Золотая Звезда . В ноябре 1945 года Денисов был демобилизован. Проживал в Улан-удэ, работал командиром отделения военизированной охраны. Умер 25 августа 1957года.