Родился 16 июля  1916  года в д. Пестово Великоустюжанского района Вологодской области. Был призван 22 июля 1942 года в Усть-Цилемском районе п. Новый Бор. Первый бой  принял под Ленинградом осенью 1942 года, был командиром отделения разведки восьмой стрелковой роты 377 стрелковой дивизии. 24 января 1944 года во время боя под деревней Поддубье, которая представляла собой укрепленный вражеский пункт Сержант Сергей Черепанов оставшийся одним  из живых до последнего не выпускал из рук автомат, Кончмлись боеприпасы. Тогда Черепанов опустил руку с зажатой в ней последней гранатой. Когда гитлеровцы бросились к нему, он вырвал чеку и бросил гранату под свои ноги. Отвага горстки солдат из 377 стрелковой дивизии открыла путь к наступлению. Возле тела погибшего командира отделения Черепанова однополчане насчитали 72 убитых вражеских солдата. 5 октября 1944 года был обнародован указ Президиума Верховного Совета СССР о присвоении Сергею Черепанову звания Героя Советского Союза,