Тимофей Бояринцев родился в 1911 году в деревне Константиновка  Куртамышского района Курганской области в крестьянской семье.

В 1933 году был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию, служил на Дальнем Востоке в стрелковом полку. Демобилизовавшись, остался жить вЧитинской области, где работал золотодобытчиком на прииске.

В июле 1941 года был повторно призван на службу. Учился в школе сержантского состава. С мая 1942 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Участвовал в боях на Центральном фронте, был тяжело ранен. К августу 1943 года старший сержант Тимофей Бояринцев был помощником командира взвода пешей разведки 109-го стрелкового полка 74-й стрелковой дивизии 13-й армии Центрального фронта. С 8 апреля 1943 года стал кандидатом в членыВКП(б). 14 мая 1943 года был тяжело ранен. Лечился в госпитале. После госпиталя снова фронт.

В августе 1943 года разведгруппа Бояринцева в течение нескольких дней провела разведку и доставила командованию ценные сведения перед началом операции по форсированию Десны, захватив также и «языка». 21 сентября 1943 года разведгруппа в составе передового подразделения переправилась через Днепр и ушла на разведку. У деревни Колыбань разведчики обнаружили окапывающихся немецких солдат. Бояринцев принял решение уничтожить их, что и было успешно выполнено. Подоспевшее к месту боя советское подразделение вместе с разведгруппой освободило деревню.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 16 октября 1943 года за «образцовое выполнение заданий командования и проявленные мужество и героизм в боях с немецко-фашистскими захватчиками» старший сержант Тимофей Бояринцев был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».

20 октября 1943 года Бояринцев погиб в бою за город Фастов, так и не успев получить награду. Похоронен в Фастове..

Был также награждён орденами Отечественной войны 2-й степени (2 октября 1943 года) и Красной Звезды (1943), медалью «За боевые заслуги».