Семён Атрохов родился 21 октября 1917 года в селе Гнилёво (ныне — Трубчевский районБрянской области) в крестьянской семье. После окончания восьми классов средней школы работал мастером в леспромхозе. В 1938 годуАтрохов был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. Участвовал в советско-финской войне, после окончания которой был уволен в запас.

В сентябре 1941 года Атрохов был повторно призван в Красную Армию и направлен на фронт. Участвовал в боях с немецкими войсками сначала красноармейцем, затем получил звание младшего лейтенанта. Неоднократно отличался в боях. Так, в одном из боёв, несмотря на вражеский огонь, вынес раненного командира батальона. Участвовал в захвате «языков», нескольких захватил лично.

К июню 1944 года младший лейтенант Атрохов командовал взводом 885-го стрелкового полка 290-й стрелковой дивизии 49-й армии 2-го Белорусского фронта. Отличился во время Белорусской наступательной операции.

23 июня 1944 года Атрохов отличился в бою в ходе форсирования реки Проня к северо-востоку от города Чаусы Могилёвской области и прорыва линии обороны противника на её западном берегу. Когда его подразделение вышло к Днепру и захватило плацдарм на его западном берегу, Атрохов получил боевое задание по обеспечению связи войск со штабом дивизии. Группа Атрохова из 5 бойцов 26 июня переправилась через реку, несмотря на вражеский огонь, и приняла участие в захвате плацдарма в районе деревни ПлещицыМогилёвской области, оттеснив на 150—200 метров от берега подразделения противника. Группа Атрохова, занявшая позиции около окопа командира передового батальона, участвовала в отражении двух атак пехоты и двух атак танковых сил немецкий войск, уничтожив более 30 солдат и офицеров и 2 танка (1 подбил лично Атрохов). Всё это время Атрохов бесперебойно держал связь со штабом дивизии, что способствовало эффективной поддержке обороняющихся советских войск артиллерийским огнём. В бою получил ранение, но отказался покидать поле боя.

К утру 27 июня 1944 года через Днепр были наведены два моста, после чего на плацдарм переправились основные силы нескольких дивизий. Ударом с данного плацдарма было обеспечено замыкание кольца окружения немецких войск в Могилёве с севера, что обеспечило взятие города 28 июня 1944 года.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года за «мужество и героизм, проявленные на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками» младший лейтенант Семён Атрохов был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» за номером 5546.

Проходил лечение в госпитале, после чего был назначен на должность командира взвода 332-го пограничного полка войск НКВД СССРУправления войск НКВД СССР по охране тыла 2-го Белорусского фронта. Участвовал в Восточно-Прусской операции.

После окончания войны продолжил службу в пограничных и внутренних войсках. В 1964 годув звании майора был уволен в запас. Проживал в Новосибирске, работал диспетчером на одном из городских заводов. Скончался на 78-м году жизни 4 сентября 1995 года, похоронен на Заельцовском кладбище.

Был также награждён орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, двумя орденами Красной Звезды, медалью «За отвагу»и медалью «За боевые заслуги», а также рядом других медалей.