В 1933г. окончил педагогический техникум.

В октябре 1936г. поступил в 3-ю военную школу летчиков и летчиков-наблюдателей (летнабов) г.Оренбург, которую окончил в 1937г.

Участник Советско-финляндской войны.

Указом Президиума ВС СССР от 07 апреля 1940г. был награжден орденом Красного Знамени.

В 1942г. окончил Военно-политическую академию им.Ленина.

В мае 1942г. направлен в 4 дальний разведывательный авиационный полк (командир полка- майор Берман Семен Давидович, военком- батальонный комиссар Артемьев Борис Павлович). На вооружении полк имел самолеты Пе-2, Пе-3, летом 1942г. получил американские истребители «Аэрокобра».

Алексей Дмитриевич был назначен военным комиссаром одной из трех авиаэскадрилий полка.

Полк вел разведку на Западном, Северо-Западном, Воронежском и Юго-Западном фронтах. 

В январе 1943г. подполковник Артемьев был назначен командиром полка. Капитан Антипов- заместителем командира полка по политчасти.

В июне 1943г. полк был преобразован в 98 отдельный гвардейский разведывательный авиаполк. 

Приказом от 18 августа 1943г. гвардии майор Антипов был награжден орденом Красной Звезды. 05 октября 1944г. командиром полка был назначен гвардии подполковник Звонцов Федор Федорович.

В 1943г. полк вел разведку в период Курской битвы и освобождении восточных областей Уркаины.

В 1944г. вел разведку войск противника в западных областях Уркаины и Белоруссии, в Польше.

В 1945г.- в Польше, Германии, Чехословакии.

В феврале 1945г. Алексей Дмитриевич был представлен к ордену Александра Невского. Приказом от 08 марта 1945г. награжден орденом Отечественной войны I степени.

Приказом от 29 мая 1945г. награжден орденом Красной Звезды.

Награжден медалями «За взятие Берлина», «За освобождение Праги», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».

За долголетнюю и безупречную службу в ноябре 1944г награжден медалью «За боевые заслуги», в 1952г.- орденом Красной Звезды, в 1956г.- Красного Знамени.

Гвардии генерал-майор авиации Антипов вышел в отставку 21 марта 1972г.

В честь 40-летия Победы награжден орденом Отечественной войны I степени.