Родился в селе  Горохово,  Печорского района, Псковской области, в семье крестьянина. В 1932 году окончил 6 классов сельской школы и стал  работать  на хуторе отца. С 1938 работал чернорабочим и землекопом  в Печорском  уездном управлении.

   В октябре 1939года был призван в Эстонскую армию,  во 2-й  пехотный батальон (г.Тарту).

После переформирования Эстонской армии, в сентябре 1940 года был  зачислен курсантом в полковую школу 232-го стрелкового полка Красной Армии.  В декабре 1940 года был зачислен зачислен курсантом в Таллинское военно-пехотное училище.

   В январе 1942 года  лейтенант Расторгуев был направлен в  7-ю Эстонскую стрелковую дивизию, на  должность командира  82 мм  минометного взвода, в отдельный учебный батальон.

    В составе своей части, с ноября 1942 года, воевал на Калининском фронте. 14 ноября,  в бою,  в  районе станции Торопец  Калининской  области был тяжело ранен.

    Семь месяцев лечился в госпиталях и после выздоровления был направлен в Эстонский запасной стрелковый полк, Уральского военного округа.

   С января 1944 года воевал на 2-м Прибалтийском фронте в составе 300-го стрелкового полка, 7-й Эстонской стрелковой дивизии, на должности командира минометной роты. В июле 1944 года был переведен в 63-й Эстонский запасной стрелковый полк, Ленинградского фронта.

   Из справки о боевой деятельности капитан  Расторгуева П.М.: В период мая-июня месяца 1944 года принимал участие в подготовке к прорыву обороны противника на реке Нарва в составе артгруппы, где получил опыт по подготовке к прорыву сильно укрепленной позиционной обороны противника, с преодолением водной преграды».

   За боевые отличия был награжден орденом «Красная Звезда» и медалью «За победу над Германией  в Великой Отечественной войне 1941-1945 г.г.»    

     В декабре 1944-го года старший лейтенант Расторгуев П.М. получил направление  в распоряжение военного комиссара Эстонской ССР и был  назначен начальником 4-ой части Вильяндиского уездного военного комиссариата. В дальнейшем проходил службу на различных должностях в военных комиссариатах Эстонской ССР.

     В июне 1959 года уволен в запас в воинском звании «майор».

     В 1965 году переехал жить в г.Печоры и  работал охранником в Печорском банке.