Родился 23 сентября 1926 года в Брянске в семье железнодорожника (по другим данным он родился в 1927 году).

Рано потерял отца, и на воспитание мальчика взял старший брат Николай Клыпа, офицер Красной армии. Лейтенант Николай Клыпа командовал музыкантным взводом 333-го стрелкового полка, воспитанником которого стал Клыпа. В 1939 году этот полк участвовал в разделе Польши, после чего местом его дислокации стала Брестская крепость.

C началом войны Петю, как и других воспитанников частей, находившихся в крепости, эвакуировали бы в тыл, но он остался и стал полноправным участником ее обороны. Когда положение 333-го стрелкового полка стало безнадежным, командир, спасая жизни женщин и детей, приказал им сдаться в плен. Мальчик возмутился и не согласился, предпочитая сражаться до конца. Когда в начале июля у защитников крепости подходили к концу боеприпасы, командование решило предпринять попытку прорыва и переплыть приток Буга, тем самым пробраться в окрестности Бреста. Прорыв завершился неудачей, большинство его участников погибли, но Петя оказался в числе тех, кому удалось добраться до окрестностей Бреста. Однако в лесу с несколькими товарищами он был взят в плен. Клыпа попал в колонну военнопленных, которую уводили за Буг.

Так Пётр оказался в лагере для военнопленных в польском городе Бяла-Подляска, из которого через короткое время бежал вместе с Володей Казьминым. Ребята проникли в Брест, где прожили около месяца. Затем при выходе из окружения их схватили полицаи. Через несколько дней мальчишек погрузили в вагоны и отправили на принудительные работы в Германию. Так Клыпа стал батраком у немецкого крестьянина в деревне Гогенбах в Эльзасе. Из неволи его освободили американские войска в 1945 году.

Летом 1945 года Пётр был передан на сторону советских войск, после чего доставлен в город Дессау. Затем в город Люкенвальд, где прошел фильтрацию и был мобилизован в Красную армию. В ноябре 1945 года был уволен в запас.

В этом же году он вернулся в родной Брянск. Умер он в декабре 1983 года.