В юности работал матросом на волжских пароходах. 

В феврале 1936 года по комсомольскому набору призван на Тихоокеанский флот (ТОФ) - оперативно-стратегическое объединение Военно-морского флота.

После прохождения курса молодого краснофлотца служил рулевым тральщика № 18, с декабря 1936 года по май 1938 года работал заместителем политрука. По окончании военно-политических курсов при Политуправлении флота Петр Андреевич назначен начальником клуба Школы связи.

В 1941 году он принимал участие в подготовке специалистов связи для военно- морского флота в учебном отряде связи Тихоокеанского флота на острове Русский. С августа 1942 года по февраль 1943 года был военным командиром тральщика «Пластун». С февраля 1943 по июль 1943 года проходил обучение на военно- политических курсах, затем до апреля 1945 года служил в должности начальника клуба учебного отряда подводного плавания Тихоокеанского флота. В мае-июне 1945 года Матюнин П.А. в составе нескольких экипажей участвовал в приемке сторожевых кораблей, получаемых от США по ленд-лизу, и до мая 1946 года был парторгом на сторожевом фрегате ЭК-5.

12 августа 1945 года в составе экипажа обеспечивал огневую поддержку при высадке морского десанта в корейском порту Расин (ныне Раджин).

После окончания войны проходил службу на Тихоокеанском флоте в политорганах, а с сентября 1952 года по декабрь 1955 года был заместителем командира передающего Радиоцентра «Зенит».

С 1956 года, после увольнения в запас, Петр Андреевич жил и работал в Ульяновске: до 1960 старшим инспектором спасательной службы ДОСААФ, до 1968 года - заместителем председателя областного комитета ДОСААФ, после чего до 1989 года трудился в учреждениях и на предприятиях города Ульяновска.