В 1942 году по окончании школы в г. Горьком вместе со остальными одноклассниками был призван в Армию. После краткосрочных курсов в г. Арзамасе в звании младшего сержанта и в должности заместителя командира взвода начал воевать в пехоте в составе Брянского фронта. Участвовал в боях на Курской дуге, где получил тяжелое ранение. Проведя несколько месяцев в госпитале, вновь вернулся на фронт, где воевал в составе первого Белорусского фронтаю Был вновь ранен. После излечения был направлен в Муромское училище связи, которое закончил с отличием, получив звание лейтенанта и должность командира взвода в Горьковской школе радиоспециалистов. В 1950 году он поступил и в 1955 г. закончил Военную Краснознаменную академию им. С.М.Буденного в г. Ленинграде и был направлен для прохождения службы в Бакинский округ ПВО, где проходил службу на различных инженерных должностях. В 1961 г. с должности главного инженера части был переведен на должность преподавателя в Орджоникидзевское Высшее зенитно-ракетное училище им.Плиева, где прошел путь от преподавателя до начальника кафедры импульсной техники и радиоизмерений и звания полковник. Именно в эти годы проявился его педагогический талант, уважительное отношение к курсантам и своим подчиненным. За 15 лет службы в училище им вместе с коллегами были подготовлены тысячи офицеров-специалистов для войск ПВО страны. Выйдя в 1976 году на пенсию, И.Г.Лапинский продолжил свою педагогическую деятельность в техникуме электронных приборов. За успехи в подготовке высококвалифицированных кадров для Вооруженных Сил и народного хозяйства полковник Лапинский был награжден Почетной грамотой Верховного Совета СО АССР, орденом Отечественной войны и 16-ю медалями. Полковник в отставке Иосиф Григорьевич Лапинский ушел из жизни после тяжелой болезни 21 февраля 2008 года.